水下机械臂自适应控制方法及装置

本发明提供一种水下机械臂自适应控制方法及装置，涉及强化学习技术领域，所述方法通过获取水下机械臂的当前状态和目标运动轨迹；然后将当前状态和目标运动轨迹输入训练好的自适应控制模型，获得训练好的自适应控制模型输出的第一控制参数；第一控制参数包括第一控制扭矩以及第一角速度方向；其中，训练好的自适应控制模型是基于Q‑learning算法构建的；最后基于第一控制参数，控制水下机械臂对目标运动轨迹进行跟踪运动，获得目标跟踪结果。本发明提供的水下机械臂自适应控制方法使得机械臂在水下环境中运动时，能够对目标运动轨迹进行准确跟踪，提高了水下机械臂的控制精度和鲁棒性。