面向多种构型机器人的模型训练方法、设备以及存储介质

本申请提供了一种面向多种构型机器人的模型训练方法、设备以及存储介质，涉及机器人控制技术领域，其中，该方法包括：构建初始任务动态表征模型，根据针对多种构型机器人的机械臂操作数据集，对初始统一视觉动作网络进行训练，得到目标统一视觉动作网络；采用目标统一视觉动作网络，对机械臂操作图像序列以及对应的机械臂状态序列进行特征提取，得到隐空间视觉运动表征；以隐空间视觉运动表征作为辅助监督信号，根据机械臂操作图像序列、对应的机械臂状态序列以及对应的自然语言指令，对初始VLA策略网络进行训练，得到目标VLA策略网络。本申请增强模型策略学习的鲁棒性以及模型通用性，提升构型机器人的执行效果。