具身智能机器人的控制方法、域控制器、控制系统及介质

本申请公开了一种具身智能机器人的控制方法、域控制器、控制系统及介质。该方法应用于具身智能机器人的域控制器，所述域控制器对应于所述具身智能机器人的部分末端执行设备，该方法包括：通过FDCAN接收上位机下发的指令；对所述指令进行解算，得到控制数据；通过CAN将所述控制数据下发至所述域控制器对应的末端执行设备，对应的末端执行设备以控制对应的末端执行设备运行。上述技术方案基于分布式控制架构，将上位机与末端执行设备解耦，利用域控制器桥接上位机与末端执行设备，可避免主控制器负担过重以及单个控制器失效造成的系统瘫痪，并且在控制过程中结合FDCAN和CAN的优势实现不同层次的通信，提高具身智能机器人控制的效率和可靠性。