一种机器人控制方法、设备及存储介质

本发明公开了一种机器人控制方法、装置及设备。该方法包括：获取机器人的动作辅助阶段；根据所述动作辅助阶段对应的运动幅度，确定所述动作辅助阶段对应的约束级别；获取所述约束级别对应的约束条件；根据所述约束级别对应的约束条件，对所述机器人的运动参数进行约束。本发明实施例可以保障人机交互的安全性，并且提高机器人的工作效率。