一种双机械臂实时自碰撞检测方法及装置

本申请属于自动化技术领域，公开了一种双机械臂实时自碰撞检测方法及装置，该方法包括：获取关节角度向量，根据关节角度向量建立变换矩阵；根据链式乘法计算变换矩阵，得到位姿集合；获取预设碰撞关系，采用GJK算法对位姿集合和预设碰撞关系进行计算，得到布尔碰撞向量；对布尔碰撞向量进行逻辑运算，得到系统状态标志位和关节控制指令。本申请可以实现对双机械臂工作空间内所有潜在碰撞风险的实时检测，提升双机械臂的灵活性与可部署性，减少了双机械臂协作的碰撞风险，确保操作人员与设备安全，提高生产流程的连续性与自动化水平，为柔性制造和复杂机器人协同作业提供了坚实的安全基础。