基于稳定性风险评估的机器人抓取控制方法

本发明涉及一种基于稳定性风险评估的机器人抓取控制方法，适用于无序堆叠场景下的物体抓取。方法包括：通过RGB‑D相机实时获取场景点云并进行预处理与分割，得到各物体的点云簇；针对每个物体，构建纵向与横向支撑关系图，分别计算其纵向风险与横向风险，并耦合得到抓取稳定性风险参数；选择风险最低的物体作为抓取目标，规划并执行抓取动作；抓取后更新场景点云并重新评估。本发明通过量化抓取对堆叠稳定性的影响，有效降低抓取过程中堆塌风险，适用于动态传送带等不稳定环境，并可与其他抓取评估参数协同使用，提升抓取系统的安全性与可靠性。