一种具有三自由度的仿人腕关节、机械臂及机器人

本发明公开了一种具有三自由度的仿人腕关节、机械臂及机器人，旨在解决传统机器人手腕关节中，存在的结构复杂、与人手腕的结构差别大以及碰撞体积大的问题。本发明的仿人腕关节包括第一驱动组件、第二驱动组件、传动组件和腕关节壳体；第一驱动组件的输出端带动腕关节壳体在第一驱动组件的输出轴线上转动，第二驱动组件包括相互独立的第一输出轴和第二输出轴，传动组件包括固定板和推杆，固定板的一端设有球铰链，球铰链与推杆固定连接，推杆的两端与腕关节壳体固定连接。第一输出轴与推杆连接，第二输出轴与推杆连接，实现腕关节壳体俯仰摆动和体横向摆动。消除运动过程中的误差和干涉风险，使得仿人腕关节更灵活，更好适配复杂姿态。