机械臂表面监测方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种机械臂表面监测方法、装置、设备及存储介质，涉及图像处理技术领域，方法包括：响应于机械臂的运动状态信号，确定机械臂是否处于预设监测位置；当机械臂处于预设监测位置时，启动预设的成像模块，以采集机械臂表面的待监测图像；对待监测图像进行颗粒检测，得到机械臂表面的颗粒信息。本申请当结合机械臂的运动状态信号，监测到机械臂处于预设监测位置时，启动预设的成像模块采集机械臂表面的待监测图像，进而对待监测图像进行分析，以机械臂是否存在颗粒污染，无需中断生产流程进行监测，且无需人工检测，提高生产过程中对机械臂表面颗粒监测的准确性和效率，从而减少因颗粒污染导致的产品缺陷的情况发生。