一种机器人降噪定向拾音方法及系统、设备、介质

本发明涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人降噪定向拾音方法及系统、设备、介质，本发明主要包括实时获取当前机器人的运动参数，基于当前的运动参数、标定触地时刻和标定触地点得到预测的触地时刻，综合评估每个足端触地预测的可信度基于实时预测的触地时刻和置信区间确定噪声预期时间窗口，基于噪声预期时间窗口，向麦克风发送抑制触地点方向声源干扰的控制信号。通过上述方法，利用机器人本体的多模态传感信息进行落地时刻预测，在冲击发生前短时间内主动采取抑制措施，动态调整麦克风增益、定向拾音和自适应波束控制，从而在保证语音交互完整性的同时有效降低落地噪声干扰。