一种自动泊车方法、装置、车辆及存储介质

本申请提供了一种自动泊车方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括获取目标泊车位的周围环境信息；根据目标泊车位的位置和周围环境信息，确定可行泊车起始点区域；控制车辆行驶至可行泊车起始点区域；根据周围环境信息生成以车辆的当前位置为起点，以目标泊车位的位置为终点的泊入路径；控制车辆按照泊入路径泊入目标泊车位。在本申请实施例中，在泊入规划前增加了可行泊车起始点区域规划。通过车辆最小转弯半径约束、泊车避障约束与组合曲线的段数阈值，确定一片可行泊车起始点区域。在泊车时先控制车辆行驶至可行泊车起始点区域，再进行泊入规划。一方面可以省去进入目标泊车位时需要进行复杂的避障操作，另一方面可以提高泊入路径的规划成功率。