无人驾驶模式下车辆的故障处理方法、系统、设备及介质

本发明实施例提供一种无人驾驶模式下车辆的故障处理方法、系统、设备及介质，属于无人驾驶车辆电控领域。该方法包括：车辆以无人驾驶模式稳定运行时，实时感知车辆前方障碍物的距离，并结合车辆车速计算车辆刹停所需的制动减速度；实时监测底盘域控制器与智能驾驶域控制器的通信情况，当智能驾驶域控制器的指令失效时，由底盘域控制器接管控制权，并执行第一故障处理流程；当智能驾驶域控制器的指令有效时，由智能驾驶域控制器执行第二处理流程。使用智能驾驶域控制器和底盘域控制器同时处理车辆故障信息，同时设有多重冗余制动控制器保证车辆安全，在指令失效、模式异常或执行异常不超过预设阈值时不作处理或执行上一帧有效指令考虑系统容错性。