一种智能小车的防滑系统和控制方法

本申请提供了一种智能小车的防滑系统和控制方法。所述系统包括：水平导轨组件、双配重块和驱动模块组件。通过双配重块能够根据具体情况分别调整各自的位置。双配重块具有高度的自由度，能够独立控制左右偏移量，甚至实现纯力矩控制。两个配重块同向移动可产生更大的重心偏移。通过双配重块的横向移动，动态地改变每个轮胎所承受的重量，将重量从打滑一侧转移到有抓地力的一侧，就能主动创造更好的牵引条件。通过固定导轨使双配重块纵向移动，改变智能小车的总附着力上限，使智能小车的重心发生前后的改变，在需要最大加速性能时，可以将两侧配重适度向后移动，增加驱动轮载荷。