一种堆垛机及其行走控制方法

本发明提供了一种堆垛机及其行走控制方法，涉及仓储运输技术领域，堆垛机包括行走机构、配重机构、驱动机构、控制机构以及加速度传感器，当所述加速度传感器检测堆垛机行走的加速度小于零时，控制机构控制驱动机构，使至少一个配重单元向堆垛机的前进方向的相反方向移动，配重机构采用多个可独立相对于行走机构移动的配重单元，可根据堆垛机的负载情况、运行状态等，精准灵活地调整堆垛机的重心，当堆垛机紧急减速时，使配重单元适度后移，以抵消减速时重心前移的惯性力矩，使堆垛机重心尽量保持居中，避免紧急减速时堆垛机重心前移导致堆垛机靠后部分抓地力降低，从而增强堆垛机抓地性能，提升堆垛机的制动性能和稳定性，缩短刹车距离。