基于多模态感知与强化学习的无GPS无人机自主导航方法

本发明公开了一种基于多模态感知与强化学习的无GPS无人机自主导航方法，为解决透明或反射材质可感知性不足导致的避障失败问题，本发明通过融合多传感器观测，计算跨模态不一致度与融合不确定性，构建包含实体占用概率与可透层概率的双通道占用图，在疑似区域估计局部平面法向并建立与法向对齐的各向异性安全屏障，设置法向与切向速度上限，结合安全强化学习主动验证与传感器参数自适应，配合贝叶斯更新和局部路径规划，实现了对透明或反射障碍的可靠识别与安全绕行，降低碰撞风险并提升无全球卫星定位信号环境下自主导航的鲁棒性与稳定性。