一种3D霍尔式组合开关的挡位标定方法

本发明公开3D霍尔式组合开关的挡位标定方法，上位机启动，通知6轴力控机器人与CAN总线测试仪准备，机器人将测试套筒插入开关拨杆并校准至开关中心；6轴力控机器人拨动拨杆对首个挡位测试，采集力‑角度‑时间数组、3D霍尔传感器X/Y/Z磁场数据，计算alph、beta角度，并构建相关关系数组发送至上位机；上位机生成多维度曲线图，分析最大操作力F1及角度S1，找出S1后与F1等值的力控点F3及角度S3，确定其触发时间T3及标定数据alph3、beta3、X3、Y3、Z3；重复步骤获取各挡位标定数据，上位机校验合格后，CAN总线测试仪写入产品完成标定；6轴力控机器人测试所有挡位，CAN总线测试仪检测触发情况验证标定有效性。可避免开关早触发、延迟触发等问题，挡位功能准确触发。