一种基于流体动力学原理的机器人分布式控制方法及系统

本发明公开了一种基于流体动力学原理的机器人分布式控制方法及系统，所述方法包括：获取目标区域的图像信息，提取目标图案的轮廓，并构建截断式有符号距离场以生成目标引导势能；将机器人均匀划分至多个子区域进行初始化部署；将各机器人建模为粒子体元，通过光滑粒子流体力学方法构建机器人间的相互作用力；为每个机器人设计分布式控制策略，其控制输入为目标引导力与相互作用力之和，同时结合阻尼控制以稳定系统响应；控制过程中随着机器人进入目标区域，目标引导力逐步衰减至零，仅保留机器人间的相互作用力，从而实现目标图案的自动构建。本发明实现了完全分布式的图案构建与空间调控控制策略，具备良好的扩展性、自适应能力与控制稳定性。