拓扑切换下多智能体系统分布式弹性协同跟踪控制方法

本发明公开了一种拓扑切换下多智能体系统分布式弹性协同跟踪控制方法，包括以下步骤：首先，获取入邻居智能体中领航智能体的状态和跟随智能体对领航智能体状态的估计；接着，根据算法能容纳的最大拜占庭跟随智能体邻居数量执行弹性决策算法，生成本地安全参考轨迹；然后，基于生成的本地安全参考轨迹更新对领航智能体状态的估计值；最后，执行基于神经网络技术的跟踪算法，在具有未建模动态的情况下实现对正常跟随智能体对领航者状态的估计值和其本地状态的渐进同步。本发明确保了多智能体系统在拓扑切换下实现协同跟踪控制，并能在拜占庭攻击下，确保协同跟踪过程的弹性；此外，神经网络技术和具有自适应增益的高增益技术的引入确保了控制方法能有效应对智能体模型中复杂的非线性和建模不精确带来的挑战。