基于攻击检测-补偿机制的切换无人船安全动力定位方法

本发明公开了一种基于攻击检测‑补偿机制的切换无人船安全动力定位方法，建立初始无人船模型，利用基于船载设备数量的切换LPV建模方法构建切换LPV网络化无人船系统，消除了现有切换建模方法的频繁切换问题，减少了网络负担；构建船体‑岸基通道的事件触发机制；建立船体‑岸基通道的欺骗攻击检测观测器，设计第一检测标准；获取估计的控制器模态，根据第一检测标准和估计的控制器模态建立安全输出和安全控制器模态，并基于安全输出设计安全控制器；建立岸基‑船体通道的事件触发机制，节省网络资源；设计第二检测标准，并构建控制输入补偿器，减轻由于欺骗攻击篡改数量参数向量（即切换信号）导致的异步切换行为时长，抵抗欺骗攻击对安全控制器的输出的影响，最终实现无人船动力定位。