基于动态算子编排的手眼协同机器人控制系统及方法

本发明公开基于动态算子编排的手眼协同机器人控制系统及方法，上位机规划层运行主控计算机周期触发任务调度，下位机执行层的关节控制器通过冗余总线接收指令进行伺服控制，手眼相机数据通过中断事件触发视觉流水线，把视觉处理、运动规划、关节控制分载计算压力，采用双缓冲机制让当前帧视觉处理与上一帧运动控制重叠执行，完成任务的实时调度与并行计算，热数据缓存在内存数据库，冷数据则归档至HDFS并通过LRU策略迁移，基于特征类型注册表自动推导并执行数据类型转换，根据实时传感器数据触发条件分支执行。该控制系统实现跨硬件即插即用、算法流程可配置化及数据流实时共享，以满足提升复杂操作任务效率的需求。