一种人型机器人的移动控制方法、装置、终端设备及存储介质

本发明公开了一种人型机器人的移动控制方法、装置、终端设备及存储介质，属于机器人控制技术领域，所述方法通过教师‑学生蒸馏训练的方式，训练人型机器人的移动控制模型，通过在仿真环境中，构建人型机器人的仿真模型以及若干仿真地形点云，对教师网络进行训练。进而对输入学生网络的输入数据进行压缩，以学生网络输出的第二关节驱动指令与所述第一关节驱动指令的差异最小化为目标，采用压缩后的训练数据组对所述学生网络进行蒸馏训练，以使训练完成的学生网络既保持了教师模型应对复杂地形的强大能力，又满足了人型机器人对控制策略的实时性要求，克服了现有技术中人型机器人存在的移动稳定性差的问题。