车道线标注数据融合拼接方法、介质、设备及程序产品

本发明提供了一种车道线标注数据融合拼接方法、介质、设备及程序产品，属于智能交通技术领域，该方法通过实时获取多目车载摄像头拍摄得到的道路图像数据信息，并进行道路车道线标注；将每条车道线的点坐标转换到激光雷达坐标系下；依次为每条车道线计算线或线的延长线在X轴上的交点，以及线或线的延长线和X轴正向相交的角度；采用滑动窗口算法对双黄线做车道匹配，再为其余单车道线做车道匹配；通过临近点融合算法将匹配组合中的两条线的相近线段合并；将每个匹配组合中的两条线段合并为一条线段。上述方法能够有效提升车道线在雷达系的多个投影之间的匹配精度和效率，提升多目车道线融合技术的精度和鲁棒性，大幅度减轻了技术人员的负担。