一种超声扫描机器人稳定力控制方法、计算机存储介质

本发明属于医疗技术领域，具体涉及一种超声扫描机器人稳定力控制方法，包括力‑应变回归模型，将边缘点作为待扫描部位边界，使用最小二乘法拟合平面；根据扫描角度和路径点到平面的距离，计算待扫描部位的组织厚度；在待扫描部位不同厚度的多个位置进行机器人触诊，根据测得的应力应变之间的关系使用二次函数拟合得到所述力‑应变模型；根据获得的所述力‑应变模型估计每个规划路径点处的变形；将每个路径点处的估计变形作为前馈，校正计划的扫描路径。本发明充分考虑到待测人体部位力学性质的弹性，在相同的接触力下，变形会有所不同，通过构建力‑应变回归模型有效解决大曲率表面组织机器人超声扫查中出现的扫描区域缺失或遮挡问题。