一种分段式机器人关节非线性摩擦补偿方法及系统

本发明公开了一种分段式机器人关节非线性摩擦补偿方法及系统，涉及非线性摩擦补偿技术领域，该分段式机器人关节非线性摩擦补偿方法，包括以下步骤：S1、获取数据进行分段分类标注，形成机器人分段标注数据集；S2、提取分段摩擦特征参数集，并进行跨模态数据匹配，得到分段摩擦特征匹配结果；S3、对分段摩擦特征匹配结果进行加权融合，并进行筛选形成分段式摩擦补偿特征参数集；S4、构建分段式多模态摩擦补偿模型，并进行迭代训练得到分段式摩擦补偿结果；S5、对结果进行验证，结果应用实际运动控制，并实时采集参数生成报告。本发明通过结合多模态特征提取网络与跨模态数据匹配机制，实现摩擦特性数据与力学响应数据的精准整合。