一种基于零空间优化的七自由度机械臂轨迹规划方法

一种基于零空间优化的七自由度机械臂轨迹规划方法，涉及机械臂智能控制技术领域，针对现有机械臂轨迹规划方法在采用欧拉角角速度进行姿态规划时易引发姿态突变，影响轨迹连续性与运动稳定性的问题，本申请采用雅可比矩阵进行运算不依赖复杂的逆运动学计算过程，对任意构型的冗余机械臂均可以适用；方法采用位姿矩阵方式规划末端轨迹，并利用冗余自由度形成的零空间实现关节层优化，避免了采用欧拉角角速度进行姿态规划时易引发的姿态突变，提高了机械臂轨迹规划的连续性与运动稳定性。