一种整车半主动悬架可拓协调容错控制方法

本发明公开了一种整车半主动悬架可拓协调容错控制方法，属于车辆控制系统技术领域。该方法包括：建立含执行器故障的整车半主动悬架动力学模型；设计H₂/H∞鲁棒控制器作为基础控制器；通过故障观测器实时估计执行器故障信息并通过自补偿控制方式保证悬架执行器在故障后获得容错控制能力；基于TD3算法设计互补偿控制器；设计表征执行器故障状态的增益故障因子和表征输出状态的预输出因子；基于可拓理论构建二维可拓集合划分可拓状态域；根据可拓状态域判别结果自适应选择自补偿控制、互补偿控制或协调补偿策略。本发明解决了容错控制方法在面对不同程度执行器故障时适应性不足的问题，有效提升车辆在各种故障工况下的乘坐舒适性和操纵稳定性。