一种低速复合制动系统制动力分配控制方法及系统

本申请涉及一种低速复合制动系统制动力分配控制方法及系统，其包括：基于电机系统的最大电制动扭矩和当前ACC巡航的期望制动力，获取保持阶段启动状态下的车速阈值和控制重置阈值；判断制动分配开关是否开启；若是，基于当前车速、保持阶段启动状态下的车速阈值和控制重置阈值和状态机状态，执行状态机状态转换，进入过渡模式，其中在过渡模式中，电制动参数逐步降低；否则，初始化状态机状态位，并控制复合制动系统切换为纯液压制动，电制动关闭。本发明在制动分配开关开启状态下，电制动参数以渐进方式逐步降低，而非突变切换，从而有效消除了电制动系统在低速区因能力边界变化引发的制动力波动。