一种用于轮毂电机驱动车辆的圆规转向控制方法

本发明提出了一种用于轮毂电机驱动车辆的圆规转向控制方法，属于车辆底盘控制技术领域；包括如下步骤：对车辆进行圆规转向的运动学分析，进行期望转速设计，获得期望转速曲线以及各驱动轮的期望轮速；获取各驱动轮的实际滑转率；基于滑转率的动态模型的离散化状态空间表示，采用模型预测控制方法设计目标函数，得到预测滑转率；构建圆规转向模糊PID控制器，使用前馈补偿器修正圆规转向模糊PID控制器的初始转矩；以各驱动轮的期望轮速与实测轮速的偏差和偏差变化率作为圆规转向模糊PID控制器的输入，输出圆规转向模糊PID控制器的参数修正量，进一步根据参数修正量计算得到PID控制量，保证车辆在圆规转向过程中的横摆稳定性。