一种无人载具避障航迹的确定方法及相关装置

本申请提供一种无人载具避障航迹的确定方法及相关装置，方法包括：获取避障目标三维模型以及无人载具的飞行起始点和飞行结束点，构建避障目标三维模型对应的包括多个目标顶点的空间探测网格体。在每个目标顶点设置球形探测器，计算得到球形探测器从目标顶点分别至飞行起始点以及飞行结束点的碰撞总体积，根据碰撞总体积是否和避障目标三维模型存在重合部位，确定是否目标顶点能够作为避障点。若多个目标顶点中每个目标顶点对应的碰撞总体积和避障目标三维模型都无重合部位，则将无人载具从飞行起始点经过目标顶点至飞行结束点的最短距离对应的目标顶点确认为目标避障点，从而减少避障点数量，提高避障点有效性，最终提高航拍效率。