基于车道线结构辅助的多源融合定位定姿方法及系统

本发明提供基于车道线结构辅助的多源融合定位定姿方法及系统，包括：对卫星伪距观测值、相位观测值、加速度值、陀螺仪观测信息和视觉图像进行融合定位处理；获取初始时刻的位置、速度以及姿态，通过惯导进行初始对准与机械编排，得到后续时刻的位置、速度以及姿态；采用预设车道线提取算法提取视觉图像中的车道线；采用实时直线段检测算法和线带描述符算法提取与匹配视觉图像中的线特征，采用角点检测算法和光流法提取与匹配图像中的角点特征；基于车道线与重力方向获取当前世界主方向，并初始化当前世界的结构线特征；利用主方向约束线特征的方向，通过角点特征以及约束后的线特征对后续时刻的位置、速度以及姿态进行持续优化。