一种车辆轨迹跟踪的仿真方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种车辆轨迹跟踪的仿真方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：获取当前车辆的仿真轮胎侧向力，并对所述仿真轮胎侧向力进行补偿，以得到补偿结果，根据当前车辆的预设状态量和理想状态量的差距确定代价函数，并基于所述补偿结果确定代价函数值最小时的协态变量值，其中，所述理想状态量根据待跟踪轨迹确定，利用所述协态变量值确定代价函数值最小时的当前车辆的最优控制量值，并根据所述最优控制量值和所述待跟踪轨迹仿真当前车辆跟踪轨迹。本发明实施例的技术方案，减少了待优化变量的解算数目，提高了计算效率。