用于康复外骨骼的软规定性能强化学习控制方法和系统

本发明公开一种用于康复外骨骼的软规定性能强化学习控制方法，控制方法为基于软预设性能的强化学习控制方法，包括：S1，基于动态软约束机制和在线学习与补偿机制建立软规定性能强化学习控制律；其中，所述动态软约束机制用于智能协调控制安全性和控制高性能，所述在线学习与补偿机制用于智能协调计算复杂性、模型依赖性与控制精度；S2，基于所述软规定性能强化学习控制律对所述康复外骨骼进行控制。还公开了对应的系统、电子设备以及计算机可读存储介质，将“软约束的动态调整机制”与“智能学习与决策机制”相结合，以解决上肢康复机器人面对不确定性时的安全性、精确性与自适应性的平衡问题。