城市高密度空域中无人机航迹优化方法、系统、设备及介质

本发明涉及一种城市高密度空域中无人机航迹优化方法、系统、设备及介质，该方法包括：基于实时空域交通密度和环境条件，将城市空域按垂直高度和时间轴动态划分为不同尺度的空间时间四维网格单元；在每个四维网格单元中建立指向目标位置的引导矢量场，当检测到障碍物和或飞行冲突时，生成局部扰动矢量并对所述引导矢量场进行实时动态修正，以自主生成候选飞行轨迹；基于无人机动力学模型和环境模型，计算所述候选飞行轨迹的能耗，并在满足安全约束和任务时间要求下选择总能耗最低的路径作为最终飞行轨迹。与现有技术相比，本发明在城市高密度空域的复杂动态环境中，实现无人机航迹实时高效规划、安全避障与低能耗优化的统一。