基于分布式算力的无人机集群协同作业路径规划方法

本发明公开了基于分布式算力的无人机集群协同作业路径规划方法，包括如下步骤：为各无人机构建由凸多面体组成的时空安全走廊；在走廊内生成初始连通轨迹并进行基于曲率与挠率的不变量重参数化，在不变量空间中优化求解；将结果表示为曲率连续样条曲线，以控制点和结点时间为变量构建含弯曲能量与路径代价的目标函数，施加多重约束并建立互补曲率约束；在约束下最小化目标函数获得平滑航迹；当检测到障碍或近冲突时局部再优化；边缘节点负责约束同步，各无人机独立优化并滚动更新航迹。本发明通过分布式算力协同、几何不变量重参数化与互补曲率约束相结合，提升了路径规划的稳定性与能量利用效率。