面向自动驾驶测试的以被测车为中心的交互式仿真方法和系统

本发明涉及一种面向自动驾驶测试的以被测车为中心的交互式仿真方法和系统，通过联合构建并训练被测车规划代理模型和背景车交互模型实现自动驾驶测试，方法包括如下步骤：基于自动驾驶数据集构建标准化输入特征；构建以场景数据为输入，以加权代价最小的被测车最优规划轨迹为输出的被测车规划代理模型，其中，权重建模为可学习参数的连续概率分布；构建以场景数据和被测车最优规划轨迹为输入，以背景车交互仿真轨迹为输出的以被测车为中心的背景车交互模型；基于自动驾驶数据集，对被测车规划代理模型和背景车交互模型进行联合训练；基于训练后的被测车规划代理模型和背景车交互模型实现自动驾驶闭环仿真测试。本方法提升了仿真的真实性与交互性。