清洁机器人及其控制方法、系统和存储介质

本发明提供一种清洁机器人及其控制方法、系统和存储介质，该方法应用于顶面设有具有升降功能的检测传感器的清洁机器人，包括：获取清洁机器人在前进方向上的当前清洁空间的空间类型；当检测到所当前清洁空间类型为低矮空间时，根据清洁机器人的机身的第一高度值和检测传感器的第二高度值，确定检测传感器的下降高度值；根据下降高度值，按照预设规则控制检测传感器下降，并控制清洁机器人顺利进入低矮空间内部；控制清洁机器人对低矮空间进行清洁，然后控制清洁机器人移出低矮空间、并恢复检测传感器的高度。本发明可解决传统技术中清洁机器人在进入部分悬空物下方的低矮空间时，其顶面突起的检测传感器会阻碍机器人进入低矮空间内清扫的问题。