一种钢托架多段自动埋弧焊接路径优化方法

本发明涉及自动埋弧焊技术领域，具体涉及一种钢托架多段自动埋弧焊接路径优化方法。该方法以所有焊缝的空间倾角为聚类对象，执行带约束的聚类分析，划分出焊接层；根据各焊接层内焊缝空间倾角以及焊缝数量，确定目标倾角；针对各焊接层，根据焊枪在焊接变位机坐标系下于任意两条焊缝间移动的空间距离成本；根据焊接层内任意两条焊缝方位角的差异性，确定变位机回转成本；根据空间距离成本和变位机回转成本，确定切换综合成本；基于焊接层内所有焊缝间的切换综合成本确定焊缝焊接序列；按各焊接层的目标倾角顺序依次调整变位机至对应目标倾角；在各焊接层内，依据焊缝焊接序列依次焊接，由此，实现复杂钢托架焊接路径的最优规划。