末端含独立螺旋运动的4PUS+PUU五轴并联加工装置

本发明提供一种末端含独立螺旋运动的4PUS+PUU五轴并联加工装置，涉及并联机构领域，其包括机架、定平台、动平台、连接定平台和动平台的四条无约束分支和一条约束分支及电主轴，无约束分支均包括移动副、万向铰、连杆和球铰，约束分支则是由移动副、两个万向铰和连杆组成的PUU分支。本发明将移动副固定在机架上，减小了活动部件的质量要求，有效地提高了加工速度和动态响应性能，通过设置约束分支中的两个万向铰的内侧转动副轴线垂直使其为加工装置末端提供一个独立螺旋态约束，进一步提高了并联加工装置的刚度性能和加工精度，且五条分支在未使用螺旋副的前提下实现两转两移和一个独立螺旋运动，在高速精加工领域具有广泛应用前景。