主从机器人的姿态控制方法、设备、介质及产品

本申请公开了主从机器人的姿态控制方法、设备、介质及产品，属于医疗设备技术领域。本申请通过获取主手当前时刻与上一时刻的姿态信息确定主手姿态增量，并基于主手历史姿态、姿态增量及从手当前姿态，利用扰动模型实现从手目标姿态的渐进式跟随，使从手在主手运动过程中平滑过渡、逐步对齐，显著降低了因姿态失配而频繁退出主从或重新对位的操作需求，从而提高了手术效率。通过选取使主从姿态误差逐步减小的运动分量，系统能够实现姿态的持续优化调整，进一步提升操作的精确性与控制稳定性。与现有技术相比，本发明所提出的渐进跟随控制方法能够实时检测并补偿主从姿态差异，从根本上抑制器械跳变现象。