喷涂机器人示教用动作反馈手套、喷涂机器人智能示教系统和方法

本发明公开了一种喷涂机器人示教用动作反馈手套、喷涂机器人智能示教系统、方法，动作反馈手套可采集手部动作时手指位姿数据、握压压力数据并进行振动和喷涂压力反馈，示教系统包括现实喷涂系统、头显设备、动作反馈手套、手势摄像头、集成控制模块；方法中集成控制模块根据手指位姿数据、手部动作图像求解得到虚拟机器人和真实机器人动作控制指令，并求解得到虚拟喷枪和真实喷枪压力控制指令，集成控制模块生成虚拟喷涂机器人、虚拟喷枪、虚拟待喷涂工件，并根据控制指令控制虚拟喷涂机器人和喷枪作业形成虚拟喷涂场景，并将虚拟喷涂场景传送至头显设备进行显示，集成控制模块还根据相应控制指令控制真实喷涂机器人和喷枪作业形成真实喷涂场景。