一种用于大空间视觉扫描的模块化可重构刚柔耦合柔索并联机器人

本发明公开了一种用于大空间视觉扫描的模块化可重构刚柔耦合柔索并联机器人，包括双目结构光移动平台、两组双丝杆模组、四组悬臂组件；每组双丝杆模组均具有两个滑块；每组悬臂组件分别包括型材I和型材II、两个卷线机构、两个过线孔组件、两个出线机构，两个卷线机构和过线孔组件均安装于型材I上，其中一个出线机构安装于型材I上、另外一个出线机构安装于型材II上；每组悬臂组件型材I和型材II之间通过第二转动关节连接，四组悬臂组件的型材I分别通过第一转动关节一一对应安装于两组双丝杆模组的四个滑块上；每组悬臂组件分别输出上、下柔索，各个上、下柔索分别连接于双目结构光移动平台。本发明能够适应不同目标尺寸与扫描区域。