汽车底盘结构件多机器人协同焊接系统及方法

本发明公开了汽车底盘结构件多机器人协同焊接系统及方法，包括感知层、规划层、控制层、执行层和监控层，所述感知层用于采集焊接环境、工作状态以及机器人运动数据。本发明通过GA‑GSA算法优化焊点分配，结合改进蚁群算法与DWA算法规划路径，使总焊接时间缩短20%‑30%，机器人负载均衡度提升至95%以上，协同性效率显著提升；采用多源数据融合与分数阶PID闭环修正，将轨迹偏差控制在±0.05mm以内，较传统技术降低50%以上，大幅度提高定位精度；通过静态互斥区域预生成结合未来50ms轨迹预测，配合优先级调度机制，实现100%无碰撞运行，避免死锁问题，动态避碰可靠性增强。