一种基于自适应权限的多人协作遥操作方法及机器人

本发明公开了一种基于自适应权限的多人协作遥操作方法及机器人；该方法包括：根据本地端执行器对应的第一运动状态和远程端机器人对应的第二运动状态，基于多人协作动力学方程构建区间二型多项式模糊模型；基于评价器神经网络和区间二型多项式模糊模型对本地端执行器外部输入动态分配执行指令权重；对第一运动状态和第二运动状态分别进行偏差状态变换处理，获得变换后第一运动状态和第二运动状态；并根据变换后第一运动状态和第二运动状态，通过区间二型模糊逻辑系统与多人协作动力学方程构建控制器；基于控制器的反馈状态对控制器参数进行反向调节，生成稳定控制器。由此，能够为多人协同遥操作提供了兼具鲁棒性和安全性的解决方案。