一种下肢外骨骼机器人分层协同助行控制方法

本发明的一种下肢外骨骼机器人分层协同助行控制方法，包括：数据获取与预处理；人‑机耦合动力学建模，求得髋、膝、踝关节的所需力矩τhip,τknee,τankle；低层关节控制，包括：髋关节力矩、膝/踝虚拟阻抗力矩、摩擦补偿计算；中层多轴协同与步态相位判定；高层能量最优分配，根据在相位、安全边界内给三关节分配助力，同时兼顾省力与平稳的要求，统一写成一个最小化问题，用J作为总量，对髋、膝、踝三个关节的力矩进行联合求解；肌电驱动的逐步自适应，为应对人体疲劳变化，对虚拟刚度进行运动距离内的逐步更新。本发明具有提高人机协同水平、人机适配性、助行效率的特点。