一种基于相对位姿关系的机器人操作轨迹建模方法、装置、电子设备及存储介质

本发明公开了一种基于相对位姿关系的机器人操作轨迹建模方法、装置、电子设备及存储介质，属于机器人智能控制领域，所述方法包括：获取机械臂任务过程的图像序列及同步关节编码器序列；基于预设模型从图像识别末端二维关键点，并获取目标物体的六自由度位姿。根据编码器数据与机械臂描述文件计算末端理论三维位姿，并结合二维关键点与相机内参优化得到修正位姿。将修正轨迹转换至物体坐标系形成相对位姿序列，识别操作模式并确定关键操作点；以序列起始相对位姿为输入、关键点相对位姿为输出，构建相对位姿关系模型。通过实施本发明，能够解决现有技术存在的因数据源单一导致的相对位姿计算偏差以及因忽略动作逻辑导致的轨迹适应性不足的问题。