应用于电力巡检的机器人的控制方法及轮式移动机器人

本申请实施例提供一种应用于电力巡检的机器人的控制方法及轮式移动机器人。该方法包括：获取机器人的期望位姿和实际位姿；基于预设的运动学控制器，根据第一误差生成虚拟运动参数；基于预设的动力学控制器，根据第二误差和集总不确定项生成控制力矩；其中，集总不确定项为预设的非线性扩张状态观测器根据实际运动参数和控制力矩实时估计得到的；根据控制力矩，控制机器人以虚拟运动参数进行运动，从而使机器人的实际位姿跟踪期望位姿。该方法提高电力巡检场景下的轮式移动机器人的运动控制准确性。