一种工业机器人电机故障预警方法

本发明公开了一种工业机器人电机故障预警方法，涉及电机测试及状态监测技术领域，本发明通过引入基于峭度的实时统计特征来自适应调整噪声幅值和分解次数，使加噪经验模态分解能够随电机工况动态重配参数，在冲击负载频繁变化时仍能获得稳定的本征模态函数分量；利用相关性、能量占比与冲击敏感度三类子指标构成的筛选系数，实现对噪声主导分量的自动剔除，有效缓解模态混叠和残余噪声问题；在此基础上对目标分量进行重构并提取分形盒维数，使特征在面对瞬态突变和多尺度粗糙性时仍具有较强区分能力，增强了对早期微弱故障的敏感度；进一步结合以电流为时间基准的振动信号动态时间规整与多传感器特征融合。