一种基于力反馈与位移检测的机器人螺孔装配方法及系统

一种基于力反馈与位移检测的机器人螺孔装配方法及系统，属于机器人自动装配领域。该方法包括：控制机器人末端移动至螺孔粗定位位置；控制末端沿装配方向执行接触移动；实时获取末端六维力传感器在装配方向上的力分量以及末端实际位移；基于力分量与实际位移的逻辑组合判断装配工具与螺孔的接触状态；若判断为工具仅接触工件表面而未入孔，则控制末端退回并重定位；若判断为工具已进入螺孔，则控制工具执行拧紧操作。本发明不依赖高精度视觉定位，利用力与位移信息智能判别接触状态，解决了机器人定位误差和视觉误差导致的装配失败问题，具有鲁棒性强、通用性好、实施简单、成本低的优点，特别适用于人形机器人及工业机械臂的精密装配任务。