一种自适应夹取物外形的等压力组合夹爪

本发明公开了一种自适应夹取物外形的等压力组合夹爪，涉及抓取设备技术领域。该夹爪包括：夹爪总装基座以及与所述夹爪总装基座滑动连接的夹爪侧排组合基座；所述夹爪侧排组合基座上通过可拆卸的连接结构并排安装有至少一个夹爪单模块；所述夹爪单模块包括：夹爪单模块组合基座、夹爪单模块夹紧舱、夹爪单模块松弛舱以及气动杆；其中，所述气动杆沿直线方向可滑动地穿设于所述夹爪单模块组合基座、所述夹爪单模块夹紧舱以及所述夹爪单模块松弛舱；所述气动杆的一端延伸出所述夹爪单模块松弛舱并固定有气动杆夹头基座，所述气动杆夹头基座与所述夹爪单模块松弛舱之间设有弹性缓冲件；所述气动杆夹头基座远离所述气动杆的一侧通过球铰连接有多向夹头。本发明旨在实现对不规则外形物体的柔性自适应夹持，避免损伤工件表面并保证夹持稳定性。