无人驾驶矿卡运动姿态解算方法和装置

本发明提供一种无人驾驶矿卡运动姿态解算方法和装置，该方法包括：获取矿卡在多种工况下的多源时序传感数据；通过子空间编码网络从多源时序传感数据中提取时序特征和即时特征并融合，基于融合后的特征生成一组物理模型系数；子空间编码网络至少引入车辆质心位置变化和轮胎非线性侧偏特性作为物理约束；利用物理模型系数，通过车辆动力学模型，计算车辆动力学状态量；将融合后的特征输入至深度稀疏回归模块，计算修正量；基于车辆动力学状态量和修正量确定融合后的动力学状态量，并据此确定矿卡的运动姿态参数。解决了现有技术无人驾驶矿卡在复杂矿山环境下运动姿态解算精度不足、跨工况适应性差以及物理可解释性不足的问题。