一种多模态的变结构混合驱动水下机器人及其运动模式控制方法和使用方法

本发明公开了一种多模态变结构混合驱动水下机器人及其运动模式控制方法和使用方法。该机器人包括水下机器人本体、三维折展机翼系统、联动旋转推进系统以及电控系统。水下机器人本体包括壳体导流罩和防水密封舱体；防水密封舱体内设有浮力调节装置、质心调节装置和电源模块；三维折展机翼系统用于驱动两侧前机翼在垂直面与水平面之间的折叠与展开；联动旋转推进系统用于驱动两对水平推进器同步反向旋转运动；电控系统用于实现机器人运动控制、环境信号的采集与通信。本发明通过机翼折展与旋转推进器的协同作用，实现机器人在折叠全向结构与展翼运动结构之间切换。利用浮力调节装置、推进器推力输出、质心调节装置、机翼及尾舵的联合驱动，能够实现高速、低功耗、长航程及长航时的运动。